A história de Castelo Mendo é riquíssima, tendo sido cabeça de um concelho de grande importância, que dominava uma vasta área.
O poder de outrora está ainda hoje bem representado na actual povoação.Toda ela é uma fortaleza, ou melhor diríamos, um museu. Castelo Mendo situa-se num morro, a cerca de oitocentos metros de altitude.Nesta paisagem de grande beleza, instalaram-se desde cedo os primeiros habitantes. Aí deverá ter existido, antes da chegada dos romanos, um castro lusitano, importante sob o ponto de vista estratégico e por isso aproveitado por aquele povo. Restos de antigos troços de estrada, ultimamente encontrados na povoação, bem como alguma cerâmica e diversas moedas, provam a remota existência neste local de um centro político e administrativo relativamente importante.A localização geográfica de Castelo Mendo, se actualmente constituiu um travão ao seu desenvolvimento, funcionou em diferentes momentos como força motriz fundamental para o progresso. Assim aconteceu com a Reconquista Cristã.
Castelo Mendo, situado num morro, garantia a defesa das terras da margem esquerda do rio Côa. Daí à construção do castelo, foi apenas um pequeno passo, decidido por D. Sancho II em meados do sé. XIII. Este monarca, em 15 de Março de 1229, deu foral a Castelo Mendo.Pelo mesmo foral, é criada uma feira franca em Castelo Mendo, que se realizaria três vezes por ano. Na Páscoa, na festa de S. João e na de S. Miguel. Cada uma iria durar oito dias e os seus participantes beneficiariam da protecção real durante a sua realização, fossem “credores ou homicidas”. Segundo Virgínia Rau, foi a primeira vez que na documentação oficial surgiram referências a feiras, já que anteriormente eram comuns alusões a mercados locais. A de Castelo Mendo terá sido a pioneira no que diz respeito às feiras medievais portuguesas.Com D. Dinis, Castelo Mendo tornou-se um ponto ainda mais importante na estratégia defensiva do reino. Depois do reinado de D. Dinis as muralhas de Castelo Mendo passaram a constituir um ponto de defesa muito eficaz paras as lutas com Castela. Ao mesmo tempo, foram concedidos novos privilégios à povoação e ampliados os benefícios apresentados no primeiro foral. O mesmo voltou a acontecer com D. Manuel, em 1 de Junho de 1510.
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